23. 状态转换矩阵
状态转换矩阵
状态向量
状态向量是 一列值 ，其宽度为1，高度为M。这个向量应该包含我们感兴趣的所有值。此外，为了预测一维运动，我们对位置 x 和速度 v 很感兴趣。
一个包含变量 x 和 v 的 2x1 状态向量的示例。
有效地预测状态
使用状态向量，可以在一个 矩阵乘法 步骤中预测一个新的状态。
矩阵乘法
矩阵乘法将两个数字网格相乘；第一个矩阵中的行乘以第二个矩阵中的列。这个过程的一个步骤如下图所示。
这些 2x2 和 2x1 矩阵开始相乘。
求和步骤
一旦整行和列已经相乘，矩阵乘法将这些值相加，在结果矩阵中形成单个新值。
求和步骤: x + v*dt
然后它移动到下一行，并重复这个过程。
已完成矩阵乘积！
你可以看到，我们创建了一个新的 2x1 向量，其中有两个值看起来好像很熟悉！它们是我们的 恒速移动模型 的方程。因此，矩阵乘法让我们在一个乘法步骤中创建一个新的预测状态向量！
实际上，这是很常用的预测新状态的方法，左边的 2x2 矩阵通常被称为 状态转换矩阵 。